3月14日，一个室内外多场景人形机器人多场景连续空翻、跳跃、奔跑的视频震撼发布。

在此之前，所有公开的人形机器人视频中，单个镜头内最多仅呈现一次空翻。而此次视频中的机器人不仅成功完成空翻，还能在恢复平衡后继续进行下一次空翻，充分展现了其卓越的运动控制算法和硬件设计的稳定性。

这款机器人的背后是清华系通用人形机器人创业公司松延动力。

1、发展历程

松延动力创始人姜哲源是一位年轻有为的创业者，1998年出生的他，本科就读于清华大学电子工程系，随后进入清华大学交叉信息研究院攻读博士学位，师从星动纪元创始人陈建宇，并参与了星动纪元的早期创业。

在清华大学读博期间，姜哲源带领团队从无到有，成功制作出一款人形机器人，这一过程让他深刻领略到从理论迈向实践的转变。

2023年，正值姜哲源博士第三年，他敏锐地察觉到市场上人形机器人热潮涌动，于是毅然作出辍学创业的大胆决定。

同年9月，松延动力正式成立，姜哲源与团队以惊人的速度投入工作。仅用43天，他们便将第一代人形机器人原型机N1从概念设计推进到加工制造，并完成了装配与测试，还顺利实现了机器人双足行走稳定性测试。

松延动力N1在草地、雪地、柏油马路以及斜坡、台阶、杂物堆等多种地形上完成了阶段性行走测试，展现出超高动态性能与良好稳定性。凭借这一成果，松延动力迅速完成种子轮融资。

2023年底，松延动力推出仿生机器人头Hobbs，这是国内首款高自由度、可沉浸式交互的仿生机器人头，搭载自研多模态大模型，能够实现超低延时人机对话。其超仿生的机械结构可支持面部多自由度表情，完成了在标准人头大小内的技术突破。

2024年，松延动力的通用型人形机器人Dora问世，实现了直腿行走等步态效果，配备多自由度仿生机械臂，具备强大的感知交互性能，这标志着松延动力在人形机器人研发领域的能力得到了充分验证。

借此契机，松延动力在2024年和2025年接连完成四轮融资，成为首家获得「北京市机器人基金」支持的企业。

在融资的同时，松延动力的研发步伐并未停歇。

通过深度强化学习与模仿学习算法，他们成功实现了人形机器人直腿行走、上肢抓取、自主导航避障等方案。

2025年3月，松延动力推出专注于运动性能的运动员机器人N2，该机器人能够完成连续空翻等高难度动作，并计划参加4月13日举行全球首个人形机器人半程马拉松比赛「2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松」。

2、团队构成与专业背景

松延动力致力于通用人工智能本体、机器人仿生以及具身操作系统等多个方向的研发。现有员工50余人，研发团队占比85%以上，核心团队成员均来自清华大学、浙江大学等知名科研院校，涵盖算法、硬件、运动控制、投资等多领域专家。

姜哲源——创始人、董事长兼CTO

姜哲源是松延动力创始人、董事长兼CTO，本科就读于清华大学电子工程系，后进入清华大学交叉信息研究院攻读博士学位，研究方向为深度强化学习与机器人运动控制。他在读博期间师从星动纪元创始人陈建宇，并曾担任星动纪元的联合创始人，后于2023年创立松延动力。

胡晨旭——联合创始人兼首席科学家

胡晨旭是松延动力联合创始人兼首席科学家，本科毕业于浙江大学竺可桢学院求是数学班，后进入清华大学交叉信息研究院攻读博士学位，师从多模态学习领域专家赵行教授。

在清华MARS Lab期间，他专注于「人脸+语音」多模态融合技术，研究方向涵盖语音合成、音视频联合学习等，发表了多项AI模型训练与具身智能领域的研究成果。

张世璞——联合创始人兼CEO

张世璞是松延动力联合创始人兼CEO，拥有伦敦大学学院计算机系硕士学位，曾在元璟资本担任高级投资副总裁，聚焦科技、AI、数字医疗等前沿领域投资。在松延动力主导公司战略规划与商业运营。

崔文昊——算法副总裁

崔文昊是松延动力算法副总裁，‌南加州大学硕士。原达闼科技强化学习算法组首位员工，现在松延动力担任算法负责人。

3、主要业务

松延动力是一家专注于人形机器人研发与制造的科技公司。于2023年9月成立于中国北京。公司核心创始人员来自于清华大学与中科院等多所知名院校。公司致力于通用人工智能本体，机器人仿生，以及具身操作系统等多个方向的研发。

松延动力基于三大核心技术，形成了跨「双足行走」、「仿生交互」、「上肢操作」到「通用人形机器人」的全方位产品矩阵。

目前核心产品主要有具有超强运动性能的运动型机器人N2，具备较强上肢操作能力的通用人形机器人DORA以及用于娱乐导览、服务陪伴的交互机器人仿生人Hobbs。

（1）运动型机器人N2

N2是公司最新发布的人形机器人，采取轻量化设计，身高1.1米，体重20公斤，全身有18个自由度，奔跑时最大速度达3.2m/s，可完成连续空翻、跳跃、奔跑等动作。N2定价3.99万元，适用于科研教育、展览展示。

N2内置实现模型预测控制（MPC）与强化学习（RL）的协同技术，机身标配二次开发接口，并集成多个外置硬件接口，方便开发者根据自身需求和应用场景来进行二次开发。

（2）通用人形机器人DORA

Dora是松延动力的首款通用型人形机器人，纯电驱动，全身有20-26个自由度。Dora具备敏捷的移动能力、多自由度仿生机械臂，以及强大的感知交互性能，在科研教育、养老陪伴、接待导览、家庭服务等场景具有较大的商业化应用潜力。

Dora搭载深度强化学习与模仿学习算法，从而实现拟人行走的步态效果，并搭建了上肢抓取遥操作系统，能够支持Dora完成自主端起杯子、叠衣服等任务。通过接入大语言模型，Dora还具备了语音交互、视觉识别等交互能力。

（3）仿生机器人头Hobbs

Hobbs是国内首款高自由度、可沉浸式交互的仿生机器人头，搭载自研多模态大模型，实现超低延时人机对话。超仿生的机械结构可支持面部多自由度表情，完成了在标准人头大小内的技术突破。

4、估值及融资情况

松延动力目前完成5轮融资，融资情况如下：

• 种子轮融资：2023年11月，松延动力获得种子轮融资，金额为数千万人民币，本轮融资由英诺天使基金、无限基金、七熹投资、清辉投资、零以创投和水木清华校友基金投资。

• 天使轮融资：2024年3月，松延动力获得天使轮融资，金额未披露，本轮融资由金沙江创投、小苗朗程、九合创投、清智资本及部分前期投资者投资。

• Pre-A轮融资：2024年6月，松延动力获得Pre-A轮融资，金额未披露，本轮融资由北京机器人产业投资基金及部分前期投资者投资。

• A轮融资：2025年1月，松延动力获得A轮融资，金额超亿元人民币，本轮融资由神骐资本、北京未来科学城基金、天启资本、泽然资本、教育科技集团战略方等机构投资。

• A+轮融资：2025年3月，松延动力获得A+轮融资，金额超亿元人民币，本轮融资由由彬复资本领投，华强资本跟投。

5、小结

作为人形机器人领域的新锐企业，成立于2023年9月的松延动力在两年内已完成五轮融资，其新推出的运动型机器人N2得到市场瞩目。

人形机器人参加半程马拉松是对其续航、运动控制、环境适应能力等现有技术的顶级压力测试，期待公司在2025北京亦庄半程马拉松上的表现。